机械手运动规划
使用RRT和刚体树进行路径规划
机械手运动规划涉及基于机器人的自由度(DOF)和机器人模型的运动学约束在高维空间中规划路径。机器人模型的运动学约束被指定为rigidBodyTree对象。使用manipulatorRRT使用快速探索随机树(RRT)算法在关节空间中规划路径。
对象
manipulatorRRT |
利用双向RRT规划刚体树运动 |
manipulatorStateSpace |
刚体树机器人模型的状态空间 |
manipulatorCollisionBodyValidator |
验证刚体树中碰撞体的状态 |
workspaceGoalRegion |
定义末端执行器目标位姿的工作空间区域 |
功能
主题
- 选择和放置使用RRT的操作器
使用操纵器在环境中挑选和放置对象可能需要路径规划算法，例如快速探索随机树规划器。
- 使用RRT规划器和MATLAB状态流的拾取和放置工作流
本示例展示了如何为KINOVA®Gen3这样的机械手设置端到端取放工作流。
- 基于点云处理和RRT路径规划的凉亭取放工作流
为KINOVA®Gen3等机械臂设置端到端、取放工作流程。
- 为操作器使用状态空间规划带有末端执行器约束的路径
使用基于采样的规划器(如快速探索随机树(RRT)算法)规划机械手机器人路径。
- 基于RRT的挖土机运动规划
本例展示了如何在包含障碍物的环境中使用运动规划器为反铲挖掘机规划路径。
- 使用胶囊近似减少运动规划时间
这个例子展示了如何近似刚体树的碰撞几何
capsuleApproximation对象，然后执行运动规划manipulatorRRT对象。
特色的例子
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