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机器人投掷系统的控制设计
从系列中:建模、仿真与控制
加入Veer Alakshendra和Maitreyee Mordekar,他们讨论了与机器人竞赛(如Robocon)相关的目标球的控制策略。
Veer和Maitreyee首先展示了如何使用Simscape™中的物理效果来扩展Simscape多体™投掷机制模型。然后,他们建立了一个闭环控制系统,为所需的活塞运动产生所需数量的阀芯输入。采用PID控制器块对系统进行控制。最后,Veer和Maitreyee表明,通过对PID调谐器进行适当的调谐,球可以成功地降落在黄色框中。
你可以找到本视频中使用的范例模型MATLAB中央文件交换.
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