粒子过滤器状态转换功能在时间步骤计算粒子k + 1，给定时间步长的粒子K.根据系统的动态和过程噪声。这个函数的语法如下:

particlesNext = f(粒子，param1, param2，…)

在那里,粒子和particlesNext有尺寸ns.——- - - - - -NP.如果国家取向被指定为'柱子'， 要么NP.——- - - - - -ns.如果国家取向被指定为'排'．同时,param_i表示可指定的可选输入参数。有关可选输入参数的更多信息，请参见StateTransitionFcnInputs．

中创建状态转换函数并指定函数名功能．例如,如果vdpparticlefilterstatefcn.m.是您创建和保存的状态转换功能，指定功能作为“vdpParticleFilterStateFcn”．

您可以创建功能用一个万博1manbetxSimulink功能（万博1manbetxSimulink）块或作为MATLAB函数(．m文件)。

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过滤器中使用的粒子数，指定为正标量整数。每个粒子代表系统中的一个状态假设。粒子数量越多，状态估计的准确性就越高，但也增加了运行过滤器所需的计算工作量。

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颗粒的初始分布，指定为“高斯”那'制服'， 要么“自定义”．

如果你选择“高斯”，粒子或状态假设的初始集合是按照多元高斯分布分布的，在那里你指定的意思是和协方差．假设所有粒子的初始重量相等。

如果你选择'制服'，初始粒子集是按照均匀分布分布的，你指定了上和下国家边界．假设所有粒子的初始重量相等。

“自定义”允许您指定自己的一组初始粒子及其重量。您可以使用任意概率分布粒子和重量初始化过滤器。

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颗粒的初始平均值，指定为载体。要估计的状态的数量定义了向量的长度。

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为高斯．

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颗粒的初始协方差，指定为标量，矢量或矩阵。

如果协方差被指定为：

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为高斯．

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用于状态估计的循环变量，指定为标量或ns.-element矢量，在哪里ns.是状态数。

如果循环变量指定为标量时，软件将其扩展为每个元素都等于该标量的向量。圆形(或角)分布使用的概率密度函数的范围为[- - - - - -ππ］．如果系统中的某些状态表示具有对象的方向的角数量，请使用圆形变量。

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系统状态的方向，指定为'柱子'要么'排'．

如果国家取向被指定为：

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系统状态的初始界限，指定为一个ns.2数组,ns.是状态数。

这一世^TH.行列出均匀分布的均匀分布的较低和上限，用于颗粒的初始分布一世^TH.状态。

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为统一的．

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状态估计的自定义粒子分布，指定为一个ns.——- - - - - -NP.要么NP.——- - - - - -ns.数组中。ns.是系统的状态数，和NP.是粒子的数量。

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为自定义．

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状态估计的自定义粒度重量值，指定为1-by-NP.要么NP.-乘1的正向量NP.是用于状态估计的粒子数。

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,分布参数设置为自定义．

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测量似然函数使用传感器测量来计算粒子（状态假设）的可能性。对于每个状态假设（粒子），该功能首先计算纳米-元素测量假设向量。然后根据传感器测量结果和测量噪声的概率分布，计算各测量假设的可能性。这个函数的语法如下:

似然= h（粒子，测量，param1，param2，......）

您创建测量似然函数并指定功能名称功能．例如,如果vdpMeasurementLikelihoodFcn.m是您创建和保存的测量似然函数，指定功能作为'vdpmeasurementlikelioousfcn'．

您可以创建功能用一个万博1manbetxSimulink功能（万博1manbetxSimulink）块或作为MATLAB函数(．m文件)。

如果系统中有多个传感器，可以指定多个测量似然函数。的方法可以指定多达5个测量可能性函数添加测量按钮。删除测量似然功能，使用删除测量．

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假设在端口的所有时间点都不提供测量的输出数据日元这对应于第一个测量似然函数。生成输入端口启用1.， 选择添加启用端口．在这个端口上使用一个信号，只有当测量数据可用时，才能校正估计的状态。类似地，如果测量的输出数据在港口的所有时间点都不可用y一世为一世^TH.测量似然函数，选择相应的添加启用端口．

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用于粒子重采样的方法，具体如下:

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确定重新采样何时发生重新采样的方法，指定为'比率'要么“间隔”．这'比率'基于有效总粒子的比率触发重采样。这“间隔”值触发在粒子滤波器操作的常规时间步骤重新采样。

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有效数量的颗粒与颗粒总数的最小所需比例，指定为正标量。有效数量的颗粒是测量当前一组粒子近似于后部分布的程度。较低的有效粒度意味着较低数量的粒子是有助于估计和重采样。

如果有效数量的颗粒与颗粒总数的比率低于最小有效粒度，则触发重采样步骤。

将最小有效粒径指定为0到0的任何值。

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,触发方法参数设置为比．

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重采样之间的固定间隔，指定为一个正标量整数。采样间隔决定了在哪个校正步骤期间执行重采样。例如，值为2表示每隔一秒进行一次重采样。的值正意味着永远不会执行重采样。

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,触发方法参数设置为时间间隔．

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随机数是否可重复，指定为'可重复'要么'不可重复'．如果您希望能够多次生成相同的结果，请设置随机性到'可重复'，并指定相同的随机数发生器种子值种子．

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可重复随机数的种子值，指定为标量。

依赖关系

如果在中，此参数可用系统模型选项卡,随机性参数设置为'可重复'．

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使用此参数为所有块参数指定数据类型。

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块采样时间，指定为正标量。

使用采样时间参数如果您的状态转换和所有测量似然具有相同的采样时间。否则，选择使多重速率的操作选项在多重速率的选项卡，并在同一选项卡中指定示例时间。

依赖关系

如果在中，此参数可用块输出，多速率选项卡,使多重速率的操作参数是从．

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用于从粒子中提取状态估计的方法，指定为以下其中之一:

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如果选择此参数，则估计中使用的粒子的输出端口，粒子在块中生成。

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如果选择此参数，则在估计中使用的粒子权重的输出端口，重量在块中生成。

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如果选择此参数，则状态估计错误协方差输出端口，P.在块中生成。

依赖关系

如果在中，此参数可用块输出，多速率选项卡,状态估计方法参数设置为“的意思是”．

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当选择此参数时，块输出修正后的状态估计 $$\hat{X}[\mathrm{K.}|\mathrm{K.}]$$在时间步K.，使用测量输出直到时间K.．如果清除此参数，则块返回预测状态估计值 $$\hat{X}[\mathrm{K.}|\mathrm{K.}-1]$$时间K.，使用前一时间的测量输出进行估计k - 1．如果过滤器处于反馈循环中，则清除此参数，并且在Simulink模型中有一个代数循环。万博1manbetx

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如果状态转移的样本时间或任何测量似然函数的样本时间不同于其他的，请选择此参数。的示例时间多重速率的标签，in.采样时间．

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如果状态转移和测量似然函数的采样时间不同，则指定采样时间．指定测量函数的采样时间为状态转换采样时间的正整数倍。您指定的采样次数对应以下输入端口:

依赖关系

如果在中，此参数可用块输出，多速率选项卡,使多重速率的操作参数是在．

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