tunablePID

可调谐PID控制器

句法

BLK = tunablePID（名称，类型） BLK = tunablePID（名称，类型，Ts）的 BLK = tunablePID（姓名，SYS）

描述

模型对象;用于创建一个度的自由度可调谐PID控制器。tunablePID让你参数化的可调谐SISO PID控制器参数的研究或用于与调谐命令，如自动调谐systune，looptune或鲁棒控制工具箱™命令，hinfstruct。

tunablePID是家庭参数的一部分控制设计模块。其他参数控制设计模块包括：tunableGain，tunableSS和tunableTF。

施工

BLK= tunablePID（名称，类型）创建一个度的自由度连续时间PID控制器：

$b 升 ķ = ķ_{p} + \frac{ķ_{一世}}{小号} + \frac{ķ_{d} 小号}{1 + Ť_{F} 小号} ，$

与可调参数KP，文，KD和TF。该类型参数由一些这些值中的固定到零设置控制器类型（见输入参数）。

BLK= tunablePID（名称，类型，TS）创建具有采样时间离散时间PID控制器TS：

$b 升 ķ = ķ_{p} + ķ_{一世} 一世 F （ ž ） + \frac{ķ_{d}}{Ť_{F} + d F （ ž ）} ，$

哪里如果（ž）和DF（ž）是积分项和微分项的离散积分公式，分别。的值IFormula和DFormula属性中设置的离散式积分器（见属性）。

BLK= tunablePID（名称，SYS）使用动态系统模型，SYS，设置采样时间，TS和参数的初始值KP，文，KD和TF。

输入参数

名称

PID控制器名称，指定为字符载体如'C'要么'PI1'。（看到属性。）

类型

控制器类型，指定为下表中的值之一。指定一个控制器类型修复多达三个PID控制器参数。

对于价值`类型`	控制器类型	对PID参数
`'P'`	只有比例	`文`和`KD`被固定到零;`TF`固定为1;`KP`免费
`'PI'`	比例积分	`KD`被固定到零;`TF`固定为1;`KP`和`文`免费
`'PD'`	比例 - 微分与微分作用一阶滤波器	`文`被固定到零;`KP`，`KD`和`TF`免费
`'PID'`	比例 - 积分 - 导数与微分作用一阶滤波器	`KP`，`文`，`KD`和`TF`免费

TS

采样时间，指定为标量。

SYS

动态系统模型表示的PID控制器。

属性

KP，文来看，KD，TF

PID增益的参数化KP，文，KD和滤波时间常数TF可调谐PID控制器的BLK。

以下领域blk.Kp，blk.Ki，blk.Kd和blk.Tf你在使用的时候调BLK使用调谐命令如systune：

领域	描述
`值`	该参数的当前值。
`自由`	逻辑值确定参数是否是固定的或可调谐的。例如，如果`blk.Kp.Free = 1`，然后`blk.Kp.Value`是可调的。如果`blk.Kp.Free = 0`，然后`blk.Kp.Value`是固定的。
`最低限度`	该参数的最小值。此属性放置一个下界参数的调整值。例如，设置`blk.Kp.Minimum = 0`确保`KP`依然乐观。 `blk.Tf.Minimum`必须始终是积极的。
`最大值`	该参数的最大值。此属性添加了一个上限对参数的调整值。例如，设置`blk.Tf.Maximum = 100`确保滤波器的时间常数不超过100。

blk.Kp，blk.Ki，blk.Kd和blk.Tf是param.Continuous对象。有关这些属性的一般信息param.Continuous对象，见param.Continuous对象引用页面。

IFormula，DFormula

离散积分公式如果（ž）和DF（ž）为积分项和微分项，分别指定为下表中的值之一。

值 IF（z）或DF（z）的式

'ForwardEuler'

$\frac{Ť_{小号}}{ž - 1}$

'BackwardEuler'

$\frac{Ť_{小号} ž}{ž - 1}$

“梯形”

$\frac{Ť_{小号}}{2} \frac{ž + 1}{ž - 1}$

默认：'ForwardEuler'

TS

采样时间。对于连续时间模型，TS = 0。对于离散时间模型，TS是表示采样周期的正标量。该值在由指定为单位表示TIMEUNIT模型的属性。未指定采样时间（TS = -1）不支持PID块。万博1manbetx

更改此属性不离散或重新采样模式。

默认：0（连续时间）

TIMEUNIT

单位为时间变量，采样时间TS和模型中的任何时间延迟，指定为下列值之一：

“纳秒”
“微秒”
“毫秒”
“秒”
'分钟'
'小时'
'天'
“周”
“月”
'年份'

更改此属性对其他性能没有影响，因此改变了整个系统的行为。用chgTimeUnit时间单位之间的转换，而无需修改系统行为。

默认：“秒”

InputName

输入的频道名称，指定为字符向量。使用此属性来命名控制器模型的输入通道。例如，指定名称错误到控制器模型的输入C如下。

C.InputName ='错误';

您可以使用速记符号ü指代InputName属性。例如，C.u相当于C.InputName。

输入频道名称有多种用途，包括：

模型显示和图形上确定信道
互连模型时指定的连接点

默认：空的特征向量，“”

InputUnit

输入信道单元，指定为字符向量。使用此属性来跟踪输入信号的单位。例如，分配的浓度单位摩尔/立方公尺到控制器模型的输入C如下。

C.InputUnit =“摩尔/立方公尺”;

InputUnit对系统行为没有影响。

默认：空的特征向量，“”

InputGroup

输入信道组。不需要对PID控制器型号此属性。

默认：结构没有场

OutputName

输出信道名称，指定为字符向量。使用此属性来命名控制器模型的输出通道。例如，指定名称控制到控制器模型的输出C如下。

C.OutputName ='控制';

您可以使用速记符号ÿ指代OutputName属性。例如，C.y相当于C.OutputName。

输入频道名称有多种用途，包括：

模型显示和图形上确定信道
互连模型时指定的连接点

默认：空的特征向量，“”

OutputUnit

输出信道单元，指定为字符向量。使用此属性来跟踪输出信号的单位。例如，分配单元伏特到控制器模型的输出C如下。

C.OutputUnit =“伏”;

OutputUnit对系统行为没有影响。

默认：空的特征向量，“”

OutputGroup

输出信道组。不需要对PID控制器型号此属性。

默认：结构没有场

名称

系统名称，指定为特征向量。例如，'system_1'。

默认：“”

笔记

要在系统，存储为一个字符串或字符向量单元阵列相关联的任何文本。该属性存储数据为准键入你提供。举例来说，如果SYS1和系统2是动态的系统模型，你可以设置自己的笔记属性如下：

sys1.Notes =“SYS1有一个字符串。”;sys2.Notes =“SYS2具有字符向量”。;sys1.Notes sys2.Notes

ANS = “SYS1有一个字符串”。ANS =“SYS2具有字符向量”。

默认：[0×1串]

用户数据

要与系统关联的任何类型的数据，指定为任何MATLAB^®数据类型。

默认：[]

例子

可调控制器，带有一个固定的参数

创建一个可调谐PD控制器。然后，初始化参数值，并固定滤波器时间常数。

BLK = tunablePID（'pdblock'，'PD'）;blk.Kp.Value = 4;％初始化的Kp至4blk.Kd.Value = 0.7;％初始化的Kd至0.7blk.Tf.Value = 0.01;％参数TF设定为0.01blk.Tf.Free = FALSE;％修复参数TF为这个值BLK

BLK =参数连续时间PID控制器 “pdblock” 与式：■的Kp +的Kd * -------- TF * S + 1和可调参数的Kp，的Kd。键入“PID（BLK）”以查看当前值和“获取（BLK）”中看到所有属性。

控制器初始化的动态系统模型

创建可调谐离散时间PI控制器。用一个PID对象初始化参数和其它性质。

C = PID（5,2.2，'TS'，0.1％，'IFormula'，'BackwardEuler'）;BLK = tunablePID（'piblock'，C）

BLK =参数离散时间PID控制器 “piblock” 与式：TS * Z的Kp +的Ki * ------ Z-1和可调参数的Kp，Ki值。键入“PID（BLK）”以查看当前值和“获取（BLK）”中看到所有属性。

BLK取属性的值，如TS和IFormula从C。

控制器，命名输入和输出

创建可调谐PID控制器，并且将名称指定给所述输入和输出。

BLK = tunablePID（ 'pidblock'， 'PID'）blk.InputName = { '错误'}％分配输入名称blk.OutputName = { '控制'}％分配输出名

提示

可以通过固定或释放的任何参数修改PID结构KP，文，KD和TF。例如，blk.Tf.Free = FALSE修复TF其目前的价值。
要转换tunablePID参数模型的数值（nontunable）模型对象，使用模型命令，如PID，pidstd，TF，要么SS。您还可以使用的getValue以获得可调谐模型的当前值。