长方体到3D模拟

将演员从长方体坐标转换为3D模拟坐标

展开所有页面

图书馆：
自动化驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

描述

这长方体到3D模拟块在世界坐标中转换长方体演员姿势X那y，和偏航坐标使用模拟3D带地面的车辆堵塞。使用转换的值在3D模拟环境中设置车辆位置，用于使用该演员的3D仿真环境。驾驶场景设计师应用程序。场景的地形地形决定了卷（X- 轴旋转），间距（y- 轴旋转）和高度（Z.车辆的轴上位置）。

您可以指定包含单个演员姿势或多个演员姿势的总线。默认情况下，块将第一个演员的姿势转换为总线。要指定要转换的姿势的actor，请指定actorid.那个演员。

在长方体和3D仿真驾驶场景中，坐标系是相同的，但车辆的起源不同。在长方体驾驶场景中，车辆起源位于后轴的中心下方。该块将此原点转换为3D仿真环境中使用的原点，该仿真环境在车辆的几何中心下方。该表显示了两个环境之间的原始差异。

长方体车辆起源	3D仿真车辆起源

港口

输入

展开全部

`演员`- 在世界坐标中展现了长方体演员
万博1manbetx^®含有matlab的公共汽车^®结构体

长方体演员在世界坐标上姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。万博1manbetx

要获得此结构输入，请使用情景读者块从方案读取演员。默认情况下，情景读者阻挡EGO车辆坐标中的作用。要将这些姿势转换为从自我车辆到世界坐标，请使用车辆到世界堵塞。

该总线中的结构可以包含单个演员姿势或多个actor姿势。

单姿势结构

要指定单个演员姿势，则结构必须包含这些字段。

场地	描述
`actorid.`	场景定义的actor标识符，指定为正整数。
`位置`	演员的位置，指定为形式的真实值矢量[XyZ.]。单位是米。
`速度`	速度（V.）演员在X-y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[V._XV._yV._Z.]。单位每秒米。
`卷`	演员的滚动角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`沥青`	演员的俯仰角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`偏航`	Actor的偏航角度，被指定为真实值的标量。单位是度数。
`角速度`	角速度（ω.）演员在X- ，y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[ω._Xω._yω._Z.]。单位是每秒度数。

多姿势结构

要指定多个actor姿势，结构必须包含这些字段。

场地	描述	类型
`Numactors.`	行动者数量	非负整数
`时间`	电流模拟时间	真实值的标量
`演员`	演员姿势	`Numactors.`- 演员姿势结构的长度阵列

每个演员姿势结构演员必须有这些字段。

场地	描述
`actorid.`	场景定义的actor标识符，指定为正整数。
`位置`	演员的位置，指定为形式的真实值矢量[XyZ.]。单位是米。
`速度`	速度（V.）演员在X-y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[V._XV._yV._Z.]。单位每秒米。
`卷`	演员的滚动角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`沥青`	演员的俯仰角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`偏航`	Actor的偏航角度，被指定为真实值的标量。单位是度数。
`角速度`	角速度（ω.）演员在X- ，y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[ω._Xω._yω._Z.]。单位是每秒度数。

该块只能从中转换一个姿势演员大批。要指定要转换的姿势，请选择指定演员ID，然后指定actorid.通过使用的演员用于转换的Actorid范围。

输出

展开全部

`X`- actor在3D模拟坐标中的纵向位置
数字标量

Actor在3D模拟坐标中的纵向位置，作为数字标量返回。单位是米。

在这个坐标系中，当沿着正方向看X- 轴，积极的y-AXIS点左，和Z.-axis指出。

指定X- 在3D仿真环境中的车辆，将此端口连接到X输入端口模拟3D带地面的车辆堵塞。

`y`- 3D模拟坐标中的演员的横向位置
数字标量

Actor在3D模拟坐标中的横向位置，作为数字标量返回。单位是米。

在这个坐标系中，当沿着正方向看X- 轴，积极的y-AXIS点左，和Z.-axis指出。

指定y- 在3D仿真环境中的车辆，将此端口连接到y输入端口模拟3D带地面的车辆堵塞。

`偏航`- actor在3D模拟坐标中的横摆方向角度
数字标量

actor的横摆方向角度Z.-AXIS在3D模拟坐标中，作为数字标量返回。单位是度数。

在这个坐标系中，当沿着正方向看Z.- XIS，偏航是顺时针阳性的。但是，如果从2D自上而下的角度查看模拟，那么yaw是逆时针肯定的，因为您正在沿着负面查看场景Z.-轴。

要在3D仿真环境中指定车辆的偏航方向角度，请将此端口连接到偏航输入端口模拟3D带地面的车辆堵塞。

参数

展开全部

`指定演员ID`- 使能立方体演员的ID规范
`离开`（默认）|`在`

选择此参数以启用用于转换的Actorid参数，您可以在哪里指定actorid.大型演员姿势转换为3D模拟坐标。

如果清除此参数，则块将第一个演员姿势转换为输入演员公共汽车。

`用于转换的Actorid`-`actorid.`长方体演员的价值
`1`（默认）|正整数

actorid.长方体演员转换为3D模拟坐标的值，指定为正整数。此参数必须是有效的actorid.来自输入演员公共汽车。

依赖性

要启用此参数，请选择指定演员ID。

`模拟使用`- 运行的模拟类型
`解释执行`（默认）|`代码生成`

解释执行- 使用MATLAB解释器模拟模型。此选项缩短了启动时间。在解释执行模式，可以调试块的源代码。
代码生成- 使用生成的C / C ++代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink会为块生成C / C ++代码。万博1manbetx只要模型不会改变，C代码就被重用了用于后续模拟。此选项需要额外的启动时间。

模型例子

从虚幻发动机仿真环境中可视化传感器数据

可视化在虚幻发动机中的高保真雷达和激光雷达传感器获得的传感器覆盖区域和检测^®仿真环境。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。万博1manbetx

也可以看看

情景读者|模拟3D带地面的车辆|车辆到世界|世界到车辆

话题

在R2020A中介绍

长方体到3D模拟

描述

港口

输入