laneType
创建道路类型对象
描述
例子
在驾驶场景中添加不同车道类型的道路
这个示例演示了如何定义车道类型，并模拟具有不同车道类型的四车道道路的驾驶场景。
创建一个带有默认属性值的车道对象。
drivingLane = laneType (“开车”）
driinglane = driinglanetype属性:类型:Driving Color: [0.8000 0.8000 0.8000] Strength: 1
创建一个停车车道类型对象。指定颜色和强度属性值。
parkingLane = laneType (“停车”，“颜色”(1 0 0),“力量”, 0.1)
parkingLane=具有属性的ParkingLaneType:类型：停车场颜色：[1 0]强度：0.1000
通过连接驾驶车道和停车车道类型对象，创建一个三元素、异构车道类型数组。车道类型数组包含四车道道路的车道类型。
lt = [parklane drivingLane parkkinglane];
为四车道道路创建车道规格。将车道类型数组添加到车道规范中。
Ls = lanespec([2 2]，“类型”、lt);
创建一个驱动场景对象。添加四车道的道路与车道规格ls到驾驶场景。
场景= drivingScenario;道路中心= [0 0 0;40 0 0];路(场景、roadCenters“道”，ls）
ans =带有属性的道路:名称:"" RoadID: 1 RoadCenters: [2x3 double] RoadWidth: 14.5500 BankAngle: [2x1 double]
画出场景。该场景包含有两条停车车道和两条车道的四车道道路。
情节(场景)传说(“行车线”，“停车车道”）
模拟在具有多车道类型的道路上行驶的车辆
创建一个异构车道类型对象数组，用于定义四车道道路的驾驶、路肩和边界车道类型。
lt = [laneType (“肩膀”) laneType (“开车”) laneType (“开车”) laneType (“边界”，“颜色”(0.5 0 1),“力量”0.1)];
显示lane类型的对象数组。
lt
中尉=1×4对象1x4异构LaneType (ShoulderLaneType, DrivingLaneType, BorderLaneType)数组，具有属性:Type Color Strength
检查属性值。
c = [{lt。类型}' {lt.Color}' {lt.Strength}']; cell2table(c,“VariableNames”，{“类型”，“颜色”，“力量”}）
ans =4×3表类型的颜色强度 ________ ____________________ ________ 肩膀开车1 0.59 0.59 0.59 0.8 0.8 0.8 1驾驶0.5 0 1 0.1 0.8 0.8 0.8 1边界
将lane类型对象数组作为输入传递给lanespec函数，然后为四车道道路创建车道规格对象。
Lspec = lanespec([2 2]，“类型”、lt);
定义道路中心。
道路中心= [0 0;40 0 0];
要添加道路，创建一个驾驶场景对象。
场景= drivingScenario (“StopTime”,8);
将具有指定道路中心和车道类型的道路添加到驾驶场景中。
路(场景、roadCenters“道”, lspec);
将两辆车添加到场景中。将车辆停放在车道上。
vehicle1 =车辆(场景中,“ClassID”，1,“位置”, 5 2 0);vehicle2 =车辆(场景中,“ClassID”，1,“位置”[35 2 0]);
使用航路点定义车辆轨迹。设置车辆轨迹速度。
[5 2;10 2;20 2;25 2;30 5;[35 -2;20 -2;10 -2;5 -2];smoothTrajectory (vehicle2 waypoints2 5)
画出场景。要一次一步地推进模拟，调用推进函数循环。每0.01秒暂停一次，观察地图上车辆的运动。第一辆车沿着车道的轨道行驶。它会漂移到肩道以便紧急停车。
%创建一个自定义图形窗口并定义一个轴对象无花果=图;movegui(图,“中心”); hView=uipanel（图，“位置”，[0 0 1 1]，“头衔”，“肩路、行车和边线的场景”）;hPlt =轴(hView);%绘制生成的驾驶场景和路线点。情节(场景中,“锚点”，“上”，“父”, hPlt);而推进(场景)暂停(0.01)结束
输入参数
类型- - - - - -车道类型
“开车”|“边界”|“限制”|“肩膀”|“停车”
Lane类型，指定为“开车”，“边界”，“限制”，“肩膀”,或“停车”．
| 车道类型 | 描述 |
“开车” |
车道驾驶 |
“边界” |
道路两旁的车道相互衔接 |
“限制” |
为占用率高的车辆预留的车道 |
“肩膀” |
为紧急停车预留的车道 |
“停车” |
车道旁的车道，用于停放车辆 |
请注意
车道类型输入设置类型属性的输出通道类型对象。
数据类型:字符|字符串
名称-值对的观点
指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数名称1，值1，…，名称，值．
laneType(“驾驶”、“颜色”,“r”)
“颜色”- - - - - -莱恩的颜色
RGB值|颜色名称
Lane颜色，指定为逗号分隔对组成“颜色”和RGB三联体或颜色名称。
将RGB三元组指定为包含红色、绿色和蓝色分量的三元素行向量。强度必须在这个范围内[0,1]例如(0.4 0.6 0.7)．该表列出了RGB三元组值，用于指定不同车道类型的默认颜色。
| 车道类型 | RGB三元组(默认值) | 外观 |
“开车” |
[0.8 0.8 0.8] |
|
“边界” |
(0.72 0.72 0.72) |
|
“限制” |
[0.59 0.56 0.62] |
|
“肩膀” |
(0.59 0.59 0.59) |
|
“停车” |
(0.28 0.28 0.28) |
|
或者，您可以通过名称指定一些常见的颜色。这个表格列出了命名的颜色选项和等价的RGB三元组值。
| 颜色名称 | RGB值 | 外观 |
|---|---|---|
“红色” |
(1 0 0) |
|
“绿色” |
(0 1 0) |
|
“蓝” |
[0 0 1] |
|
“青色” |
(0 1 1) |
|
“洋红” |
(1 0 1) |
|
“黄色” |
(0.98 0.86 0.36) |
|
“黑” |
[0 0 0] |
|
“白色” |
(1 1 1) |
|
请注意
使用通道颜色名称-值对来设置颜色属性的输出通道类型对象。
数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64|字符|字符串
“力量”- - - - - -巷色强度
1(默认)|[0,1]范围内的实标量
lane颜色的强度，指定为逗号分隔对组成“力量”以及一个在[0,1]范围内的实标量。的值0降低颜色和车道颜色出现灰色。的值1完全饱和的颜色和巷色是纯色。您可以改变强度值来修改饱和度级别。
请注意
使用通道颜色名称-值对的强度来设置强度属性的lane类型对象。
数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64
输出参数
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