创建探测对象从雷达测量- Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

库:
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

港口

输入

`演员`-场景演员的姿势
万博1manbetxSimulink总线包含MATLAB^®结构体

场景演员在自我车辆坐标中姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。万博1manbetx

结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	许多演员	非负整数
`时间`	电流模拟时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`- 演员姿势结构的长度阵列

每个演员的姿势结构都在演员必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为一个正整数。
`位置`	行动者的位置，指定为形式的实值向量[xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	作用器的滚转角，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	作用器的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	Actor的偏航角度，被指定为真实值的标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[ω_xω_yω_z］．单位是每秒度。

输出

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`检测`——检测
万博1manbetxSimulink总线包含MATLAB结构

对象检测，作为包含MATLAB结构的Simulink总线返回。万博1manbetx有关公共汽车的更多详细信息，请参阅创建Nonvirtual公交车(万博1manbetx模型)．

您可以将这些传感器和其他传感器的对象检测传递给跟踪器，例如多目标跟踪块，并生成轨道。

场	描述	类型
`NumDetections`	检测次数	整数
`isvalidtime.`	在块调用间隔之间请求更新时为False	布尔基
`检测`	对象检测	物体检测结构的数组报告检测的最大数目参数。只有`NumDetections`这些都是实际的探测。

每个对象检测结构都包含这些属性。

财产	定义
`时间`	测量时间
`测量`	对象的测量
`测量管理`	测量噪声协方差矩阵
`SensorIndex`	传感器的唯一ID
`ObjectClassID`	对象分类
`ObjectAttributes`	附加信息传递给跟踪器
`MeasurementParameters`	非线性卡尔曼跟踪滤波器初始化函数所使用的参数

笛卡尔坐标,测量和测量管理在用于报告检测的坐标系统参数。
球坐标,测量和测量管理在球面坐标系下，基于传感器笛卡尔坐标系。

测量和测量噪声

用于报告检测的坐标系 测量和测量噪声坐标

'自我笛卡尔'

坐标依赖启用范围速率测量

启用范围速率测量	坐标
真的	`[x; y; z; vx; vy; vz]`
假	`[x, y, z]`

'传感器笛卡尔'

“球形传感器”

坐标依赖启用升高角度测量和启用范围速率测量

启用范围速率测量	启用升高角度测量	坐标
真的	真的	`(阿兹;el rng; rr)`
真的	假	`(阿兹;提高;rr)`
假	真的	`(阿兹;el rng)`
假	假	`(阿兹;rng)`

MeasurementParameters

参数	定义
`框架`	枚举类型，指示用于报告度量的帧。当`框架`被设置为`“矩形”`，探测报告在笛卡儿坐标。当`框架`是一定的`“球”`，在球形坐标中报告了检测。
`originosition.`	从自助式车辆来源的3-D矢量偏移量偏移。矢量来自于`SensorLocation`和`高度`属性中指定的`radarDetectionGenerator`．
`取向`	雷达传感器坐标系的取向相对于自我车辆坐标系。方向源自来自`偏航`,`球场`,`卷`的属性`radarDetectionGenerator`．
`HasVelocity`	指示测量是否包含速度或范围速率组件。
`haselevation.`	指示测量是否包含海拔分量。

的ObjectAttributes属性的每个检测是一个结构与这些字段。

场	定义
`TargetIndex`	参与者的标识符，`ActorID`，这就产生了检测。对于错误警报，此值为负值。
`信噪比`	检测的信噪比。单位是dB。

参数

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参数

传感器识别

`传感器唯一标识符`-唯一传感器标识符
1(默认)|正整数

独特的传感器标识符，指定为正整数。传感器标识符区分多传感器系统中不同传感器的检测。如果模型包含具有相同传感器标识符的多个传感器块，则鸟瞰显示一个错误。

例子：5

`需要的传感器更新间隔`-所需时间间隔
`0.1`（默认）|积极的真正标量

传感器更新之间的所需时间间隔，指定为正实际标量。此参数的值必须是整数倍数演员输入端口数据间隔。从更新间隔之间的传感器请求的更新不包含任何检测。单位是几秒钟的。

传感器外在

`传感器的（x，y）位置（m）`—雷达传感器中心位置
`[3.4 0]`(默认)| 1 × 2实值向量

雷达传感器中心的位置，指定为1 × 2实值向量。的传感器的（x，y）位置（m）和传感器的高度(米)参数定义雷达传感器相对于自我车辆坐标系的坐标。默认值对应于安装在轿车前格栅中心的雷达。单位是米。

`传感器的高度(米)`- 地面平面上方的雷达传感器高度
`0.2`（默认）|积极的真正标量

雷达传感器离地平面的高度，指定为正实标量。高度是相对于车辆地平面定义的。的传感器的（x，y）位置（m）和传感器的高度(米)参数定义雷达传感器相对于自我车辆坐标系的坐标。默认值对应于安装在轿车前格栅中心的雷达。单位是米。

例子：0．25

`车载传感器偏航角(deg)`- 传感器的偏航角
`0`(默认)|实标量

雷达传感器的偏航角度，指定为真正的标量。偏航角是自我车辆的中心线和雷达传感器的下游轴线之间的角度。当沿着正方向看时，正横摆角对应于顺时针旋转z自我车辆坐标系统的轴。单位是度。

例子：-4.0

`安装在自我车辆（DEG）上的传感器的俯仰角`- 传感器的螺距角度
`0`(默认)|实标量

传感器的俯仰角，指定为实标量。俯仰角是雷达传感器的下程轴与雷达传感器之间的角x - y自我车辆坐标系的平面。当沿着正方向时，正距角对应于顺时针旋转y自我车辆坐标系统的轴。单位是度。

例子：3．0

`车载传感器侧倾角度(deg)`- 传感器的卷角
`0`(默认)|实标量

雷达传感器的滚动角度，指定为真正的标量。滚动角是雷达的下游轴的旋转角度x自我车辆坐标系统的轴。在沿着正方向看时，正辊角对应于顺时针旋转x坐标系的-轴。单位是度。

端口设置

`输出总线名称的来源`- 输出总线名称的来源
`汽车`（默认）|`财产`

输出总线名称的来源，指定为汽车要么财产．如果你选择汽车，块将自动创建总线名称。如果你选择财产，使用指定输出总线名称参数。

例子：财产

`指定输出总线名称`-输出总线名称
没有默认

输出总线名称。

依赖关系

要启用该参数，请设置输出总线名称的来源参数到财产．

检测报告

`报告检测的最大数目`—最大上报探测数
`50`(默认)|正整数

传感器报告的最大检测数，指定为正整数。以距离传感器的距离增加到达到最大数量的距离的顺序报告检测。

例子：100.

`用于报告检测的坐标系统`-报告检测的坐标系统
`自我笛卡尔`（默认）|`传感器笛卡尔`|`传感器球形`

报告检测的坐标系，指定为其中一个值：

自我笛卡尔-检测报告在自我车辆笛卡尔坐标系统。
传感器笛卡尔-检测报告在传感器笛卡尔坐标系统。
传感器球形-探测报告在球坐标系。这个坐标系统以雷达为中心，并与ego飞行器上雷达的方向对齐。

`模拟使用`-模拟运行的类型
`解释执行`（默认）|`代码生成`

解释执行-使用MATLAB解释器模拟模型。这个选项缩短了启动时间。在解释执行模式，可以调试块的源代码。
代码生成-使用生成的C/ c++代码模拟模型。当你第一次运行一个模拟时，Simulink会为代码块生成C/ c++代码。万博1manbetx只要模型不改变，C代码就会在后续模拟中重用。这个选项需要额外的启动时间。

测量

精度设置

`雷达方位分辨率(deg)`-雷达方位分辨率
`4．0`（默认）|积极的真正标量

雷达的方位角分辨率，指定为正实标量。方位角分辨率定义了雷达能够区分两个目标的方位角上的最小距离。方位角分辨率通常是雷达方位角波束宽度的三维下点。单位是度。

例子：6.5

`雷达的高度分辨率（DEG）`-雷达仰角分辨率
`10．0`（默认）|积极的真正标量

雷达的仰角分辨率，指定为正实标量。仰角分辨率定义了雷达能区分两个目标的最小仰角距离。仰角分辨率通常是雷达仰角波束宽度的三维降点。单位是度。

例子：3．5

依赖关系

要启用该参数，请选择启用升高角度测量复选框。

`雷达距离分辨率(m)`-雷达距离分辨率
`2．5`（默认）|积极的真正标量

雷达的范围分辨率，指定为正实标量。范围分辨率定义雷达可以区分两个目标的范围内的最小分离。单位是米。

例子：5．0

`雷达距离速率分辨率(m/s)`-雷达的距离速率分辨率
`0.5`（默认）|积极的真正标量

雷达的距离速率分辨率，指定为正实标量。距离速率分辨率定义了雷达能够区分两个目标的最小距离速率。单位是米每秒。

例子：０.７５

依赖关系

要启用该参数，请选择启用范围速率测量复选框。

偏好设置

`雷达部分方位偏差分量`- 方位角偏置分数
`0.1`(默认)|非负实标量

雷达的方位角偏差分数，指定为非负实标量。方位角偏差表示为中规定的方位角分辨率的一个分数雷达方位分辨率(deg)参数。单位是无量纲。

例子：0.3

`雷达部分仰角偏差分量`- 高程偏置分数
`0.1`(默认)|非负实标量

雷达的仰角偏差分数，指定为非负实标量。标高偏差表示为中规定的标高分辨率的一个分数雷达的高度分辨率（DEG）参数。单位是无量纲。

例子：0.2

依赖关系

要启用该参数，请选择启用升高角度测量复选框。

`雷达的分数范围偏置分量`-距离偏差分数
`0．05`(默认)|非负实标量

雷达的距离偏差分数，指定为非负实标量。中规定的距离分辨率的一个分数表示距离偏差雷达距离分辨率(m)参数。单位是无量纲。

例子：0．15

`雷达的部分距离率偏差分量`- 雷达的范围率偏置分数
`0．05`(默认)|非负实标量

雷达的距离率偏差分数，指定为非负实标量。中规定的距离速率分辨率的一个分数表示距离速率偏差雷达的范围率分辨率（m）参数。单位是无量纲。

例子：0.2

依赖关系

要启用该参数，请选择启用范围速率测量复选框。

探测器设置

`雷达总角视野(deg)`-雷达传感器的视野
`20 [5]`(默认)|实值1乘2的正值向量

雷达传感器视场，指定为1 × 2实值正向量，[Azfov Elfov]．视野定义了传感器跨越的角度范围。每个组件必须位于间隔（0,180]。未检测到雷达视野之外的目标。单位是度数。

例子：7 [14]

`最大探测距离(m)`- 最大检测范围
`150`（默认）|积极的真正标量

最大检测范围，指定为正实标量。雷达无法检测到超出此范围的目标。单位是米。

例子：250.

`可报告的最小和最大射程速率`- 最小和最大检测范围率
`(-100 100)`(默认)| 1 × 2实值向量

最小和最大检测范围率，指定为真实值的1-by-2向量。雷达无法检测到该范围速率间隔之外的目标。单位是米每秒。

例子：(-200 200)

依赖关系

要启用该参数，请选择启用范围速率测量复选框。

`检测概率`—检测到目标的概率
`0.9`(默认)|小于或等于1的正实标量

探测目标的概率，指定为小于或等于1的正实标量。这个量定义了探测具有指定雷达截面的目标的概率实现探测概率的雷达截面(dBsm)参考检测范围的参数由此指定达到检测概率的距离(m)参数。

例子：0.95

`误报率`—误报率
`1 e-6`（默认）|积极的真正标量

雷达分辨单元内的虚警率，指定为距离[10]内的正实标量⁷, 10³］．单位是无量纲。

例子：1 e-5

`达到检测概率的范围(m):`-给定检测概率的参考范围
`100.`（默认）|积极的真正标量

给定概率的检测概率的参考范围，指定为正实际标量。参考范围是当具有由指定的雷达横截面的目标时的范围实现探测概率的雷达截面(dBsm)检测的概率为检测概率．单位是米。

例子：150

`实现探测概率的雷达截面(dBsm)`-给定探测概率的参考雷达截面
`0.0`(默认)|非负实标量

给定探测概率的参考雷达截面(RCS)，指定为非负实标量。参考RCS是用指定的概率检测到目标的值检测概率．单位是DBSM。

例子：2．0

测量设置

`启用升高角度测量`-允许雷达测量仰角
`从`（默认）|`在`

选中此复选框以模拟可以测量目标高度角度的雷达。

`启用范围速率测量`- 使雷达能够测量范围率
`在`（默认）|`从`|`在`

选择此复选框以模拟可以测量目标距离率的雷达。

`在测量中添加噪声`- 启用向雷达传感器测量添加噪声
`在`（默认）|`从`

选择此复选框可向雷达传感器测量添加噪声。否则，测量是无噪声的。的测量管理属性的值将始终计算，且不受指定的值的影响在测量中添加噪声参数。留下这个复选框从，您可以将传感器的地面真相测量传递给多目标跟踪块。

`启用错误检测`—启用创建误报雷达探测
`在`（默认）|`从`

选中此复选框以启用报告误报雷达测量。否则，仅报告实际检测。

随机数生成器设置

`选择指定初始种子的方法`方法指定随机数生成器种子
`可重复的`（默认）|`指定种子`|`不可重复`

方法设置随机数生成器种子，该种子指定为表中的选项之一。

选项	描述
`可重复的`	该块为第一次模拟生成随机初始种子，并为所有后续模拟重用此种子。选择此参数以生成统计传感器模型的可重复结果。要在MATLAB命令提示符下更改此初始种子，请输入：`清除所有`．
`指定种子`	为可重复的结果指定您自己的随机初始种子使用指定种子参数。
`不可重复`	每个模拟运行后，块在每个模拟后生成新的随机初始种子。选择此参数以生成统计传感器模型的非重复结果。

`最初的种子`-随机数生成器种子
`0`（默认）|非负整数小于2^32.

随机数发生器种子，指定为非负整数小于2^32.．

例子：2001

依赖关系

要启用该参数，请设置随机数生成器设置参数到指定种子．

演员简介

`选择方法以指定参与者概要文件`方法指定角色配置文件
`从场景阅读器块`（默认）|`参数`|`MATLAB的表情`

方法指定角色配置文件，即驾驶场景中所有角色的物理和雷达特征，指定为以下选项之一:

从场景阅读器块—块从指定的场景中获取角色配置文件场景的读者块。
参数对象上启用的参数获取参与者配置文件演员简介选项卡。
从工作空间块从指定的MATLAB表达式中获得actor配置文件MATLAB表达式表达式概况参数。

`MATLAB表达式表达式概况`-演员配置文件的MATLAB表达式
`结构(“ClassID”0“长度”,4.7,“宽度”,1.8,“高度”,1.4,“OriginOffset”,[-1.35,0,0])`(默认)| MATLAB结构| MATLAB结构数组|有效MATLAB表达式

演员配置文件的MATLAB表达式，指定为MATLAB结构，MATLAB结构阵列或产生这样的结构或结构阵列的有效MATLAB表达式。

如果你的场景的读者块从drivingScenario对象，若要直接从该对象获取参与者概要文件，请将该表达式设置为调用ActorProfiles.在对象上的函数。例如：actorProfiles(场景)．

例子：结构(“ClassID”5“长度”,5.0,“宽度”,2,“高度”,2、“OriginOffset”,[-1.55,0,0])

依赖关系

要启用该参数，请设置选择方法以指定参与者概要文件参数到MATLAB的表情．

`角色的唯一标识符`-场景定义的角色标识符
`[]`(默认)|正整数| length-l唯一正整数的向量

场景定义的参与者标识符，指定为正整数或长度l唯一正整数的向量。l必须等于输入的演员数量演员输入端口。vector元素必须匹配ActorID演员的价值观。您可以指定角色的唯一标识符作为[]．在这种情况下，相同的actor配置文件参数适用于所有演员。

例子：[1,2]