映射与路径规划

占用网格

详细的入住率网格功能和地图结构。

概率路线图(人口、难民和移民事务局)

PRM算法的工作原理和具体的调优参数。

不同复杂性环境下的路径规划

这个例子演示了如何使用概率路线图(PRM)路径规划器计算给定地图上两个位置之间的无障碍路径。

已知姿态的映射

这个例子展示了如何使用距离传感器读数创建环境地图，如果在传感器读数时机器人的位置已知。

通过改变姿势进行一系列激光扫描

使用扫描匹配组成一系列激光扫描

利用视觉测程和优化的姿势图从深度图像构建占用地图

这个例子展示了如何使用三维姿态图优化减少单目摄像机估计轨迹(位置和方向)中的漂移。

机器人控制

纯追求控制器

纯追求控制器的功能和算法细节。

差动驱动机器人的路径跟踪

这个例子演示了如何使用机器人模拟器来控制机器人沿着期望的路径前进。

向量场直方图

VFH算法细节和可调属性。

TurtleBot和VFH的避障功能

这个例子展示了如何使用带有矢量场直方图(VFH)的TurtleBot®来执行在环境中驾驶机器人时的避障。

状态估计

粒子滤波参数

一个粒子滤波是一种递归的贝叶斯状态估计器，它使用离散粒子来近似估计状态的后验分布。

粒子滤波的工作流

一个粒子滤波是一种递归的贝叶斯状态估计器，它使用离散粒子来近似估计状态的后验分布。

使用粒子过滤器跟踪一个汽车机器人

粒子滤波是一种基于采样的递归贝叶斯估计算法。

蒙特卡罗定位算法

采用蒙特卡罗定位(MCL)算法估计机器人的位置和姿态。

用蒙特卡洛定位乌龟机器人

这个例子演示了蒙特卡罗定位(MCL)算法在模拟Gazebo®环境下的TurtleBot®上的应用。

利用位姿图减少三维视觉里程计轨迹漂移

这个例子展示了如何使用三维姿态图优化减少单目摄像机估计轨迹(位置和方向)中的漂移。

本地化和映射

利用激光雷达扫描实现同步定位和测绘(SLAM)

这个例子演示了如何使用位姿图优化在一系列收集的激光雷达扫描上实现同步定位和测绘(SLAM)算法。

利用激光雷达扫描实现在线同步定位与测绘

这个例子演示了如何使用位姿图优化对从模拟环境获得的激光雷达扫描实现同步定位和测绘(SLAM)算法。