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传感器数据

利用ROS信息收集和分析传感器数据

Robotics System Toolbox™使您能够通过ROS网络与ROS消息进行通信。您可以发布或订阅特定的ROS消息主题、访问转换或设置服务器参数信息。要发送和接收消息，请参见与ROS发布者和订阅者交换数据．

特定的传感器，包括激光扫描和点云，有可以转换到MATLAB的ROS消息^®用于分析的数据类型。看到使用专门的ROS消息获取特定传感器消息类型的概述。

功能

ROS网络

`rosinit`	连接到ROS网络
`罗斯托普`	检索有关ROS主题的信息
`rosmsg`	检索ROS消息和消息类型信息
`rosmessage`	创建ROS消息
`rospublisher`	发布关于主题的消息
`rossubscriber`	订阅某个主题的消息
`rosparam`	访问ROS参数服务器值
`罗斯雷特`	以固定的频率执行循环

ROS的消息

`rosmessage`	创建ROS消息
`readMessages`	阅读rosbag的留言
`收到`	等待新的ROS消息
`邮寄`	将ROS消息发布到主题
`showdetails`	显示所有ROS消息内容
`选择`	选择rosbag中的消息子集

转换

`使改变`	将消息实体转换为目标坐标框架
`waitForTransform`	等待，直到转换可用
`getTransform`	检索两个坐标系之间的变换
`sendTransform`	发送转换到ROS网络
`rostf`	接收、发送和应用ROS转换
`应用`	将消息实体转换为目标帧

占用网格

`readBinaryOccupancyGrid`	读取二进制占用网格
`writeBinaryOccupancyGrid`	从网格写入值到ROS消息
`readOccupancyGrid`	读取占用网格信息
`writeOccupancyGrid`	从网格写入值到ROS消息
`readOccupancyMap3D`	从Octomap ROS消息中读取3d地图

图像和压缩图像

`readImage`	将ROS图像数据转换为MATLAB图像
`writeImage`	将MATLAB图像写入ROS图像消息

激光扫描

`lidarScan`	创建存储2-D激光雷达扫描的对象
`情节`	显示激光或激光雷达扫描读数
`removeInvalidData`	移除无效的距离和角度数据
`笛卡尔`	用笛卡儿坐标读取激光扫描范围
`readScanAngles`	返回激光扫描距离读数的扫描角度
`变换扫描`	基于相对位姿的激光扫描变换

点云

`readXYZ`	从点云数据中提取XYZ坐标
`readRGB`	从点云数据中提取RGB值
`readAllFieldNames`	从ROS点云获取所有可用字段名
`readField`	根据字段名读取点云数据
`scatter3`	在散点图中显示点云

固定利率执行

`机器人技术。率`	以固定的频率执行循环
`罗斯雷特`	以固定的频率执行循环

块

空白的信息	使用指定的消息类型创建空白消息
得到参数	从ROS参数服务器获取值
出版	发送消息到ROS网络
设置参数	在ROS参数服务器上设置值
订阅	接收来自ROS网络的消息

对象

`CompressedImage`	创建压缩图像消息
`图像`	创建图片消息
`提升`	创建激光扫描信息
`lidarScan`	创建存储2-D激光雷达扫描的对象
`OccupancyGrid`	创建占用网格信息
`PointCloud2`	接入点云消息

主题

与ROS发布者和订阅者交换数据

ROS节点交换数据的主要机制是发送和接收消息．

使用基本的ROS消息

消息是ROS中交换数据的主要容器。

内置消息支持万博1manbetx

MATLAB R万博1manbetxOS中支持的消息类型列表。

使用专门的ROS消息

一些常用的ROS消息以一种格式存储数据，这种格式需要进行一些转换，然后才能将其用于进一步处理。

转换来自ROS网络的激光扫描数据

使用ROS转换树转换激光扫描数据。

以固定速率执行代码

使用机器人技术。率对象或罗斯雷特函数允许您对机器人应用程序的迭代计时。

ROS日志文件(rosbags)

概述了rosbag的结构和在rosbag中选择消息子集的工作流程。

使用rosbag日志文件

一个rosbag或bag是ROS中用于存储消息数据的文件格式。

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