从系列中:建模、仿真与控制
Jose阿根廷MathWorks
塞巴斯蒂安·卡斯特罗
Jose Avendano和Sebastian Castro将引导您完成MATLAB中提供的机器人操纵器工作流®和Sim万博1manbetxulink®.您将看到如何导入自己的设计或创建MATLAB和Simulink表示,以快速编程和模拟操作任务,如使用Robotics System Tool万博1manbetxbox™中的现有算法跟踪路径点。
您将学习如何将机器人操纵器的几何体从描述文件导入到MATLAB表示中,以及如何使用可用功能(如正向运动学和反向运动学)来求解必要的机器人配置,以到达空间中的某个点并遵循所需轨迹。此外,Jose和Sebastian还介绍了如何将机器人的几何体导入Simscape Multibody™ 获得一个3D仿真环境,用于集成MATLAB代码、设计和验证监控逻辑以及测试控制算法。作为奖励,您还将看到如何创建涉及感知的机器人操纵器模拟,以完成更高级的操纵任务。
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