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quatinterp

两个四元数之间四元数插值

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语法

气= quatinterp (p, q, f,方法)

描述

例子

气= quatinterp (p,问,f,方法)计算两个规范化四元数之间的四元数插值p和问通过区间分数f。

p和问是两个极端之间的函数计算四元数。

航空航天工具箱使用四元数定义使用标量公约。

例子

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使用插值来计算两个四元数之间的四元数p = 1.0 (1.0 0 0]和1.0 q = [-1.0 0 0]使用SLERP方法。下面的例子使用了quatnormalize函数first-normalize两个四元数pn和qn。

pn = quatnormalize (1.0 [1.0 0 0]) qn = quatnormalize(1.0[-1.0 0 0])气= quatinterp (qn pn, 0.5,“slerp”)
pn = 0.7071 0.7071 0.7071 0 0 qn = -0.7071 0 0 = 0 0 1 0

输入参数

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第一个规范化四元数插值计算,指定为一个米4矩阵包含米四元数。这四元数必须是规范化的四元数。

数据类型:双

第二个规范化四元数插值计算,指定为一个米4矩阵包含米四元数。这四元数必须是规范化的四元数。

数据类型:双

计算四元数插值区间分数,指定为一个米1矩阵包含米分数(标量)。f在0和1之间变化。它代表了中间的旋转四元数计算。

问我= (问p,问n,问f),其中:

  • 如果f=0,问我=问p。

  • 如果f之间的是0和1,问我=方法。

  • 如果f=1,问我=问n。

数据类型:双

四元数插值法计算四元数插值。这些方法有不同的旋转速度,根据区间分数。分数间隔的更多信息,请参阅[1]。

  • slerp

    四元数slerp。球形线性四元数插值方法。这个方法是最精确的,但也是最计算激烈。

    年代 l e r p ( p , 问 , h ) = p ( p * 问 ) h 与 h ∈ ( 0 , 1 ] 。

  • 昆虫蜜

    四元数昆虫蜜。线性四元数插值方法。这种方法是最快的,但也是最不准确的。方法并不总是生成规范化的输出。

    l E R P ( p , 问 , h ) = p ( 1 − h ) + 问 h 与 h ∈ ( 0 , 1 ] 。

  • nlerp

    规范化的四元数线性插值方法。

    与 r = l E R P ( p , 问 , h ) , N l E R P ( p , 问 , h ) = r | r | 。

数据类型:字符

输出参数

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四元数插值。

引用

[1]大坝,埃里克·B。,米artin Koch, Martin Lillholm. "Quaternions, Interpolation, and Animation." University of Copenhagen, København, Denmark, 1998.

版本历史

介绍了R2016a

另请参阅

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