使用范围传感器读数和机器人为差分驱动机器人创建环境的地图。您可以从使用范围传感器对象模拟的范围传感器读数创建映射。差异幂酮运动模型模拟基于速度命令在房间周围驱动机器人。范围传感器根据机器人的姿势提供范围读数，因为它跟随路径。

演示如何使用概率路线图（PRM）路径规划器在给定地图上计算两个位置之间的障碍路径。PRM Path Planner在给定地图的可用空间中使用可用空间中的随机采样节点构建路线图，并将其彼此连接。构造了路线图后，您可以从给定的起始位置查询到地图上给定的最终位置的路径。

演示如何在给定地图上的三个位置之间执行移动机器人的无障碍路径。预计机器人将访问仓库中的三个地点：充电站，装载站和卸载位置。访问这些位置的序列由调度器决定。调度程序为每个机器人提供导航到的目标姿势。机器人计划一条路径并使用纯粹的追踪控制器根据机器人的当前姿势遵循航点。差分驱动运动型模型块模型简化的运动学，从纯追踪控制器中采用线性和角速度。此示例在Simulink示例中的差分机器人的平面路径上构建。万博1manbetx

控制和模拟在仓库设施或配送中心工作的多个机器人。机器人在设施围绕设施拾取包裹并将其传送到存储或处理的站。此示例在仓库机器人示例的执行任务之上构建，其驱动同一设施周围的单个机器人。

模拟凉亭的仓库机器人。Gazebo使您能够模拟使用范围传感器的移动机器人，同时在模拟环境中执行某些任务。此示例详细信息如何使用模拟器应用于仓库机器人示例的执行任务，其中机器人在仓库场景中提供包。机器人利用凉亭中的模拟范围传感器，以检测具有动态环境的可能碰撞并避免它们。

使用凉亭示例在仓库中模拟移动机器人的扩展。该示例显示将PRM Path Planner与A *策划器更改，并添加矢量字段直方图（VFH）算法以避免障碍物。

基于深度确定性政策梯度（DDPG）的加固学习，为移动机器人制定一种避免障碍的策略。对于DDPG算法的简要摘要，请参阅深度确定性政策梯度代理。