以交互方式创建驾驶场景并生成合成传感器数据
此示例演示如何创建驾驶场景，并使用驾驶场景设计师应用程序。您可以使用这些合成数据来测试控制器或传感器融合算法。
此示例显示了创建场景和生成合成传感器数据的整个工作流。或者，您可以从预构建场景生成传感器数据。看见在驾驶场景设计器中预构建驾驶场景．
创建驾驶场景
要打开应用程序，请在®在命令提示下，输入drivingScenarioDesigner．
添加一个路
在场景画布上添加一条弯曲的道路。在应用程序工具条上，单击增加道路．然后单击画布的一个角，将道路扩展到另一个角，然后双击画布创建道路。
若要制作道路曲线，请添加道路中心绕着它弯曲。在道路中间单击鼠标右键，然后选择添加道路中心. 然后将添加的道路中心拖动到画布的一个空角。
要进一步调整道路，可以单击并拖动任何道路中心。为了创造更复杂的曲线，添加更多的道路中心。
添加通道
默认情况下，道路为单车道，没有车道标记。要使场景更真实，请将道路转换为双车道公路。在左侧窗格中的道路选项卡中,扩大车道部分设定车道数到[1 1]．应用程序设置车道宽度参数到3.6米，这是典型的公路车道宽度。
道路两侧的白色实心车道标记表示路肩。中间的黄色双实心车道标记表示该道路为双向道路。要检查或修改这些车道，请从车道标志列表中，选择一条车道并修改车道参数。
增加障碍
要沿弯曲道路的边缘添加路障，请使用应用程序工具条或道路关联菜单。在应用程序工具条上，单击添加演员>新泽西护栏. 将光标移动到道路的右边缘，然后单击以沿道路添加路障。这也打开了新的窗口障碍左窗格上的选项卡。若要在屏障段之间添加1m的间隙，请更改段差距(m)房地产障碍表1。
要使用“道路”关联菜单将护栏护栏添加到道路的左边缘，请在道路上单击鼠标右键，然后选择添加护栏>左边缘. 使用以下命令在护栏的护栏段之间指定1m的间隙：段差距(m)房地产障碍标签。
添加车辆
默认情况下，添加到场景中的第一辆车是自我的车辆，这是驾驶场景中的主要车辆。ego车辆包含传感器，用于检测场景中的车道标记、行人或其他车辆。添加ego车辆，然后添加第二辆车供ego车辆检测。
增加自我的车辆
要添加自我车辆，右键单击道路的一端，然后选择加车. 要指定汽车的轨迹，请在汽车上单击鼠标右键，然后选择添加锚点，并沿道路添加路线点，以便车辆通过。添加沿路的最后一个航路点后，按进来．汽车自动转向第一个路标的方向。为了更精确的轨迹，你可以调整路径点。您也可以右键单击路径来添加新的路径点。
三角形表示车辆的姿势，原点位于车辆后轴的中心。
调整汽车的速度。在左侧窗格中的演员选项卡，设置恒速到15米/秒。为了更好地控制汽车的速度，请在v(米/秒)列航路点、速度、等待时间和偏航桌子
添加第二辆车
增加一辆车，让自我车辆传感器检测。在应用程序工具条上，单击添加演员选择车. 添加第二辆带航路点的车，在与ego车辆相对的车道上行驶，并在道路的另一端行驶。保持车速和其他车辆设置不变。
添加行人
再加上一个场景，一个行人横穿马路。放大道路中间，在道路一侧单击鼠标右键，然后单击添加行人. 然后，要设置行人的路径，请在道路的另一侧添加一个航路点。
默认情况下，行人的颜色几乎与车道标记的颜色匹配。为了使行人更加突出，从演员选项卡中，单击行人对应的色块可修改其颜色。
要测试汽车和行人的速度，请运行模拟。根据需要调整演员速度或其他属性，方法是从屏幕左侧窗格中选择演员演员标签。
例如，如果汽车与行人相撞，在v(米/秒)列航路点、速度、等待时间和偏航表，调整汽车或行人的速度。或者，在等待(年代)列表中，设置行人过马路前的路点车辆等待时间。
默认情况下，模拟在第一个参与者完成其轨迹时结束。要仅在所有参与者完成其轨迹后结束模拟，请在app toolstrip上，首先单击设置．然后,设置停止条件到最后一个演员停下来．
添加传感器
向ego车辆添加摄像头、雷达和激光雷达传感器。使用这些传感器从场景生成检测和点云数据。
添加摄像头
在应用程序工具条上，单击添加摄像头. 传感器画布显示放置传感器的标准位置。单击最前面的预定义传感器位置，将摄像头传感器添加到车辆的前保险杠。
要更精确地放置传感器，可以禁用捕捉选项。在传感器画布的左下角，单击配置传感器画布按钮
．
默认情况下，摄影机仅检测演员，而不检测车道。要启用车道检测，请在传感器选项卡，展开左窗格中的检测参数节和集检测类型到物体与车道. 然后展开车道的设置节，并根据需要更新设置。
添加雷达
在左前轮安装一个雷达传感器。右键单击车轮的预定义传感器位置并选择加雷达. 默认情况下，添加到控制盘的传感器是短程传感器。
将雷达传感器倾斜到汽车前部。将光标移动到覆盖区域，然后单击并拖动角度标记。
在右前轮上添加相同的雷达传感器。右键单击左前轮上的传感器，然后单击复制. 然后右键单击右前轮的预定义传感器位置，然后单击粘贴. 复制传感器的方向与对面车轮上传感器的方向一致。
添加激光雷达
将激光雷达传感器卡到车顶中心。在屋顶中心的预定义传感器位置上单击鼠标右键，然后选择添加激光雷达．
激光雷达传感器显示为黑色。车辆周围的灰色区域是传感器的覆盖区域。缩小以查看不同传感器覆盖区域的完整视图。
生成合成传感器数据
要从传感器生成数据，请单击跑. 在场景运行时鸟瞰图显示检测和点云数据。
这个自我中心观从自我载体的角度显示场景。
因为您指定了一个激光雷达传感器，所以自我中心观和鸟瞰图显示角色的网格表示，而不是长方体表示。激光雷达传感器使用这些更详细的参与者表示来生成点云数据。这个场景画布仍然只显示长方体表示。雷达和视觉传感器的检测基于长方体表示。
要关闭角色网格、某些类型的检测或显示的其他方面，请使用下面的属性陈列在应用程序工具条上。
默认情况下，场景在第一个参与者停止移动时结束。要在设定的时间内运行场景，请在app toolstrip上单击设置并改变停止条件。
接下来，导出传感器检测:
要将传感器数据导出到MATLAB工作区，请在app toolstrip上选择出口>导出传感器数据．命名工作区变量并单击好吧. 应用程序将传感器数据保存为包含传感器数据的结构，如演员姿势、对象检测和每个时间步的车道检测。
要导出生成场景及其传感器数据的MATLAB函数，请选择出口>出口MATLAB函数．该函数将传感器数据作为结构返回，场景作为
驾驶场景对象，传感器模型作为系统对象。通过修改这个函数，您可以创建原始场景的变体。有关此过程的示例，请参见以编程方式创建驾驶场景变体．
保存场景
生成检测后，单击保存保存场景文件。您还可以将传感器模型保存为单独的文件，并将道路和角色模型一起保存为单独的场景文件。
您可以从应用程序重新打开此方案文件。或者，在MATLAB命令提示符下，可以使用此语法。
驱动场景设计器（场景文件名）
驾驶场景对象在MATLAB命令提示下，使用以下语法，其中脚本是导出对象的名称。驾驶场景设计师（场景）
传感器是传感器对象或此类对象的单元阵列。驾驶场景设计器（场景、传感器）
驾驶场景对象插入到模型中。此块不直接读取传感器数据。要将您在应用程序中创建的传感器添加到Simulink模型，请通过选择生成包含您的场景和传感器的模万博1manbetx型出口>导出Simul万博1manbetxink模型．在模型中，生成的场景阅读器块读取场景，生成的传感器块定义传感器。
另见
应用程序
块
物体
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