在设计多目标跟踪系统时，设计一种根据地面真实情况评估系统性能的方法是非常重要的。这种地面真相通常可以从模拟环境中获得，或者通过使用对记录数据进行手动或自动标记的地面真相提取等技术获得。虽然可以用可视化工具定性地评估跟踪算法，但这种方法通常是不可扩展的。这个例子介绍了传感器融合和跟踪工具箱™中用于评估跟踪器性能的不同定量分析工具。您还将使用一些常见的事件，如在跟踪多个对象时遇到的错误跟踪、跟踪交换等，以了解这些工具的优点和局限性。

利用Allan方差确定MEMS陀螺仪的噪声参数。这些参数可用于陀螺的仿真建模。陀螺测量模型为:

磁强计沿传感器的X、Y和Z轴检测磁场强度。精确的磁场测量是传感器融合和确定航向和方向的关键。