主要内容

计划和控制

车辆成本图，最优RRT*路径规划，横向和纵向控制器

自动驾驶工具箱™提供了几个功能，支持路径规划和车辆控制。万博1manbetx

  • 为了规划行驶路径，可以使用车辆成本图和最优快速探索随机树(RRT*)运动规划算法。您还可以检查路径的有效性，平滑路径，并生成沿路径的速度剖面。

  • 为了设计车辆控制系统，您可以使用横向和纵向控制器，使自动车辆能够遵循计划的轨迹。

功能

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vehicleCostmap 成本地图代表车辆周围的规划空间
vehicleDimensions 存储车辆维
checkFree 检查车辆Costmap是否有碰撞姿势或点
checkOccupied 检查车辆Costmap是否占用的姿势或点
getCosts 在汽车成本图中获取电池的成本值
setcosts. 在车辆成本图中设置单元的成本值
inflationCollisionChecker 基于膨胀的成本地图的冲突检查配置
pathPlannerRRT 配置“RRT* path planner”
计划 使用RRT*路径规划器规划车辆路径
核帐Validity. 检查规划车辆路径的有效性
开车。路径 计划车辆路径
插入 沿着规划的车辆路径插入姿态
smoothPathSpline 平滑的车辆路径使用三次样条插值
lateralControllerStanley 用斯坦利方法计算路径跟踪的转向角指令

块

路径更平滑的样条曲线 平滑的车辆路径使用三次样条插值
速度分析器 在给定运动学约束条件下，生成车辆路径的速度曲线
横向控制器斯坦利 采用斯坦利方法控制车辆路径跟踪时的转向角
纵向控制器斯坦利 采用斯坦利法控制车辆的纵向速度

主题

横向控制教程

控制车辆沿计划路径行驶的转向角度，并进行换道操作。

用于路径规划和车辆控制的代码生成

为路径规划和车辆控制算法生成C ++代码，并使用循环仿真验证代码。

特色的例子

使用单眼相机和语义分割创建占用网格

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利用语义分割和深度学习估计空闲空间并创建占用网格。
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高速公路车道改变

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为高速公路车道改变规划师生成代码

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设计，测试，并生成c++代码的车道改变规划师为公路驾驶。这个例子非常接近公路轨迹规划使用Frenet参考路径的例子。在这个例子中，你:
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为高速公路车道跟踪控制器生成代码

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自动化驾驶工具箱文档

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用Simulink实现自适应巡航控制器万博1manbetx

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