大满贯

2-D和3-D同步定位和绘图

同步定位和映射(SLAM)两者都使用映射和定位和位姿估计算法来建立一个地图，并在该地图中定位你的车辆。使用lidarSLAM调整您自己的SLAM算法，处理激光雷达扫描和测距姿态估计迭代构建地图。使用buildMap使用SLAM获取已记录和过滤的数据来创建地图。的大满贯地图生成器应用程序可以让你手动修改相对姿态和调整扫描，以提高你的地图的准确性。

应用程序

大满贯地图生成器

使用基于lidar的SLAM建立二维网格地图

对象

`lidarSLAM`	使用激光雷达扫描进行定位和绘图
`poseGraph`	创建二维姿态图
`poseGraph3D`	创建三维姿态图

功能

`buildMap`	建立占位地图从激光雷达扫描
`addScan`	增加扫描到激光雷达SLAM地图
`addRelativePose`	在位姿图中加入相对位姿
`optimizePoseGraph`	优化位姿图中的节点
`removeLoopClosures`	从姿态图中删除循环闭包
`scansAndPoses`	提取扫描和相应的姿势