生成并模拟内插关节轨迹，从初始到所需的末端效应姿势移动。轨迹的定时基于ARM工具（eoat）速度的近似期望的端部。

使用非线性模型预测控制从初始到所需的末端效应器姿势方案从初始到所需的末端效应器姿势计划闭环碰撞机器人轨迹。使用具有计算扭矩控制的关节空间运动模型执行产生的轨迹。障碍物可以是静态或动态的，可以设置为基元（球形，圆筒，盒子）或定制网格。

设置端到端的挑选，并将工作流作为Kinova®Gen3这样的机器人操纵器。

在约束的工作区中生成无碰撞轨迹。

使用Si万博1manbetxmulink®带有机器人系统工具箱™机械手算法块，以实现在Simscape™Multibody™中运行的模拟机器人的安全轨迹跟踪控制。