pcfromkinect

点云Kinect为视窗

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语法

ptcloud = pcfrom金（深度，深度）

ptCloud = pcfromkinect (depthDevice depthImage colorImage)

ptcloud = pcfrom金（深度，深度，colorimage，对齐）

描述

ptCloud= pcfromkinect (depthDevice，depthImage）从Kinect返回一个点云^®深度图像。的depthDevice输入可以是avideoinput(图像采集工具箱)对象或一个imaq。VideoDevice(图像采集工具箱)对象配置为Kinect(版本1和版本2)的Windows^®．

此功能需要支持Windows Kinect的Image Acquisition Toolbox™软件。万博1manbetx

ptCloud= pcfromkinect (depthDevice，depthImage，colorImage）属性指定的返回点云添加颜色colorImage输入。

用于Windows系统的Kinect，专为游戏而设计，生产depthImage和colorImage作为场景的镜像。返回的点云被校正以匹配实际场景。

ptCloud= pcfromkinect (depthDevice，depthImage，colorImage，对齐）此外，返回颜色点云，原点指定在深度相机的中心。

例子

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绘制颜色点云Kinect为视窗

从Kinect图像中绘制一个彩色点云。这个例子需要图像采集工具箱软件、Kinect摄像头和摄像头的连接。

为颜色设备创建一个System对象™。

colorDevice = imaq。VideoDevice (“kinect”，1)

为深度设备创建一个系统对象。

depthDevice = imaq。VideoDevice (“kinect”, 2)

初始化摄像头。

步骤(colorDevice);步骤(depthDevice);

从设备加载一帧。

Colorimage =步骤（Colordevice）;depthImage =步骤(depthDevice);

提取点云。

ptCloud = pcfromkinect (depthDevice depthImage colorImage);

初始化点云播放器以可视化三维点云数据。坐标轴被适当地设置成Kinect中的点云。

球员= pcplayer (ptCloud.XLimits ptCloud.YLimits ptCloud.ZLimits,..．'verticalaxis'，“y”，“VerticalAxisDir”，'下'）;包含(球员。轴,'x（m）'）;ylabel(球员。轴,'y（m）'）;zlabel(球员。轴,“Z (m)”）;

获取并查看500帧实时Kinect点云数据。

为i = 1:20 00 colorImage = step(colorDevice); / /将图像转换为depthImage =步骤(depthDevice);ptCloud = pcfromkinect (depthDevice depthImage colorImage);视图(球员,ptCloud);结束

释放对象。

发布（Colordevice）;释放（深度）;

输入参数

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`depthDevice`- - - - - -输入视频对象
`videoinput`对象|`imaq。VideoDevice`对象

输入视频对象，指定为videoinput(图像采集工具箱)对象或一个imaq。VideoDevice(图像采集工具箱)配置为Kinect for Windows。

`depthImage`- - - - - -深度图像
米——- - - - - -N矩阵

深度图像，指定为米——- - - - - -N像素矩阵。原始图像,depthImage和colorImage，来自Kinect是场景的镜像。

Kinect深度摄像头的范围有限。Kinect深度摄像头的范围有限，可能会导致深度图像中的像素值没有相应的三维坐标。这些缺失的像素值被设置为南在里面位置返回点云的财产。

数据类型:uint16

`colorImage`- - - - - -彩色图像
米——- - - - - -N-by-3 RGB真彩色图像

彩色图像，指定为一个米——- - - - - -NKinect返回的-by-3 RGB真彩色图像。原始图像,depthImage和colorImage，来自Kinect是场景的镜像。

数据类型:uint8

`对齐`- - - - - -图像坐标系的方向
`“colorCentric”`(默认)|`“depthCentric”`

图像坐标系统的方向，指定为字符向量“colorCentric”要么“depthCentric”．将此值设置为“colorCentric”对齐depthImage与colorImage．放对齐来“depthCentric”对齐colorImage与depthImage．

右撇子世界坐标系的起源位于深度相机的中心。的x坐标系的轴向右侧，右侧y- 轴向下降，而且z-轴点从相机。