主要内容

坐标转换和轨迹

四元数，旋转矩阵，转换，轨迹生成

机器人系统工具箱™提供用于将坐标和单位转换为应用程序所需的格式的功能。要了解有关不同坐标系的更多信息，请参阅机器人中的坐标转换。您还可以使用多项式方程，B样条，旋转矩阵，均匀变换或梯形速度轮廓产生轨迹。

职能

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AXANG2QUAT. 将轴角旋转转换为四元管
AXANG2ROTM 将轴角旋转转换为旋转矩阵
AXANG2TFORM 将轴角旋转转换为均匀变换
Eul2quat 将欧拉角转换为四元数
Eul2Rotm. 将欧拉角转换为旋转矩阵
Eul2tform. 将欧拉角转换为均匀转换
quat2axang. 将四元数转换为轴角旋转
Quat2eul. 将四季度转换为欧拉角
Quat2Rotm. 将四元数转换为旋转矩阵
quat2tform. 将四元素转换为同质转换
四元素 创建四元数阵列
rotm2axang. 将旋转矩阵转换为轴角旋转
rotm2eul. 将旋转矩阵转换为欧拉角
ROTM2QUAT. 将旋转矩阵转换为四元素
rotm2tform. 将旋转矩阵转换为均匀变换
tform2axang. 将均匀变换转换为轴角旋转
tform2eul. 从均匀转换中提取欧拉角
tform2quat. 从均匀转换中提取四分气
tform2rotm. 从均匀变换中提取旋转矩阵
tform2trevec. 从均匀变换提取翻译矢量
angdiff 两个角度之间的差异
Cart2hom. 将笛卡尔坐标转换为同类坐标
Hom2cart. 将同质坐标转换为笛卡尔坐标
trvec2tform. 将翻译矢量转换为同类转型
bsplinepolytraj. 使用B样条产生多项式轨迹
cubicpolytraj. 生成三阶多项式轨迹
quinticpolytraj. 生成第五阶轨迹
rottraj. 在取向旋转矩阵之间生成轨迹
TransformTraj. 在两个转换之间生成轨迹
trapveltraj. 用梯形速度配置文件产生轨迹
plottransforms. 从翻译和旋转中绘制3-D转换

块

协调转换转换 转换为指定的坐标转换表示
多项式轨迹 通过航点生成多项式轨迹
旋转轨迹 在两个方向之间产生轨迹
变换轨迹 在两个均匀的变换之间产生轨迹
梯形速度剖面轨迹 使用梯形速度配置文件的多个航点虽然多个航点生成轨迹

话题

机器人系统工具箱标准单位

机器人系统工具箱中使用的标准单元列表。

机器人中的坐标转换

机器人中使用的不同坐标变换概述。

机器人系统工具箱文档

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