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网络连接与探索

建立ROS网络并与之互动

连接到ROS，以原型机器人应用程序，并通过ROS网络访问机器人硬件或模拟器。您可以使用MATLAB创建自己的ROS网络^®或连接到现有的ROS网络。要设置ROS网络，请首先调用松香.有关ROS 2网络，请参阅罗斯诺德.

功能

ROS网络连接

`松香`	连接到ROS网络
`罗斯托普`	检索有关ROS主题的信息
`rosmsg`	检索有关ROS消息和消息类型的信息
`罗斯诺德`	检索有关ROS网络节点的信息
`罗斯帕拉姆`	访问ROS参数服务器值
`罗斯赫顿`	关闭ROS系统

ROS参数树

`收到`	获取ROS参数值
`有`	检查ROS参数名称是否存在
`搜索`	在网络中搜索参数名称
`设置`	设置ROS参数值或添加新参数
`德尔`	删除ROS参数

ROS节点和设备

`罗斯装置`	连接到远程ROS设备
`运行节点`	启动ROS节点
`停止节点`	停止ROS节点
`runCore`	启动ROS核心
`堆芯`	停止ROS核心
`伊斯诺德朗宁`	确定ROS节点是否正在运行
`我在跑步`	确定ROS核心是否正在运行

活性氧2

`罗斯2`	检索有关ROS 2网络的信息
`Ros2消息`	创建ROS2消息结构

物体

活性氧

`果心`	创建ROS核心
`节点`	启动ROS节点并连接到ROS主节点
`参数树`	访问ROS参数服务器

ROS 2节点

罗斯诺德 在指定网络上创建ROS 2节点

阻碍

活性氧

空白信息	使用指定的消息类型创建空白消息
当前时间	检索当前ROS时间或系统时间
设置参数	在ROS参数服务器上设置值

活性氧2

空白信息	使用指定的消息类型创建空白ROS 2消息

话题

活性氧

从ROS开始吧

机器人操作系统（ROS）是一个通信接口，它使机器人系统的不同部分能够相互发现，并在它们之间发送和接收数据。

连接到ROS网络

ROS网络由单个罗斯大师和多个活性氧节点.

访问ROS参数服务器

本示例探讨如何在ROS参数服务器上添加和检索参数。

ROS网络设置

ROS网络设置和连接所需信息的摘要。

活性氧2

开始使用ROS2

Robot Operating System 2（ROS 2）是ROS的第二个版本，它是一个通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现、发送和接收数据。

连接到ROS 2网络

ROS 2网络由多个ROS 2节点.

使用ROS桥接器在ROS和ROS 2之间建立通信

ROS 2是具有不同架构的ROS的较新版本。

ROS工具箱文件

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