传感器型号

用于IMU，GPS和范围传感器的校准和仿真

对加速度计，磁力计，陀螺仪，高度计，GPS，IMU和范围传感器进行传感器建模和仿真。分析传感器读数，传感器噪声，环境条件和其他配置参数。生成轨迹以模拟通过世界行进的这些传感器，并校准传感器的性能。

功能

加速度计

加速 加速度计传感器参数

陀螺仪

`Allanvar.`	艾伦差异
`Gyroparams.`	陀螺仪传感器参数

磁力计

`magparams.`	磁力计传感器参数
`马加尔`	磁力计校准系数

卫星

`GNSSconstellation`	指定时间的卫星位置
`看看`	卫星从接收器和卫星位置看起来
`伪音`	GNSS接收器和卫星之间的伪音
`接收归因感`	估计GNSS接收器位置和速度
`天空飞行`	绘图卫星方位角和高程数据

对象

`gnsssensor.`	模拟GNSS生成位置和速度读数
`高度计`	高度计仿真模型
`GPSSensor.`	GPS接收器仿真模型
`imusvesor.`	IMU仿真模型
`担任者`	惯性导航系统和GNSS / GPS仿真模型
`范围传感器`	模拟轴承传感器读数
`wheelencoderunicycle.`	模拟单轮循环车辆的轮式编码器传感器读数
`wheelencoderbicycle.`	模拟车轮编码器传感器读取自行车车辆
`wheelencoderdifferencedrive`	模拟轮式编码器传感器读数用于差动驱动车辆
`Wheelencoderackermann.`	模拟Ackermann车辆的轮式编码器传感器读数
`kinematictrajectory.`	速率驱动的轨迹发生器
`Timescope.`	显示时域信号
`WayPointTrajectory.`	航点轨迹发生器
`nmeaparser.`	从GNSS接收器发送的标准NMEA句子中解析数据
`GPSDev.`	连接到连接到主计算机的GPS接收器

块

ahrs.	从加速度计，陀螺仪和磁力计读数的方向
IMU.	IMU仿真模型
ins.	模拟INS传感器

话题

模型IMU，GPS和INS / GPS

惯性传感器和GPS的模型组合

使用Allan方差的惯性传感器噪声分析

此示例显示如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。

轮式编码器错误源

探索轮式编码器的各种误差源以及它们如何影响车轮内径估计。

从角速度测量中移除偏置

此示例显示如何使用IMU使用陀螺仪偏置imufilter.。

配置时间范围matlab对象

定制Timescope.属性和使用测量工具。

模拟驾驶场景的惯性传感器读数

使用来自自动化驱动工具箱™的驱动方案生成工具，从IMU，GPS和滚轮编码器生成合成传感器数据。

特色例子

模拟IMU测量的简介

模拟惯性测量单元（IMU）测量使用imusvesor.（传感器融合和跟踪工具箱）系统对象。IMU可以包括各个传感器的组合，包括陀螺仪，加速度计和磁力计。您可以使用以下方法指定单个传感器的属性Gyroparams.（传感器融合和跟踪工具箱），加速（传感器融合和跟踪工具箱），和magparams.（传感器融合和跟踪工具箱）分别。

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