基于模型的PID控制器整定
万博1manbetxSimulink Control Design™PID调整工具让您调整包含连续或离散的单环路控制系统PID控制器或者PID控制器(2自由度)万博1manbetx仿真软件。要决定哪个PID调优工具适合您的应用程序，请参阅选择控制设计方法．
图形工具
| PID调谐器 | 调整PID控制器 |
块
| PID控制器 | 连续时间或离散时间PID控制器 |
| PID控制器(2自由度) | 连续时间或离散时间二自由度PID控制器 |
| 离散PID控制器 | 离散时间或连续时间PID控制器 |
| 离散PID控制器（2DOF） | 离散时间或连续时间两度自由度PID控制器 |
主题
PID优化基础
万博1manbetxSimulink控制设计提供了几种调优Simulink块的方法，例如万博1manbetx转移Fcn和PID控制器块。
基于模型的PID调谐介绍在Simulink中万博1manbetx
在Simulink模型中使用PID调谐器对PID增益进行交互式调谐万博1manbetxPID控制器或者PID控制器(2自由度)块。
调整PID控制器以减少参考跟踪中的超调或提高对植物输入扰动的抑制能力。
当您从一个或多个开放模型中引用的模型中的控制器块中打开PID Tuner时，请指定用于线性化和调优的顶级模型。
替代植物模型
默认情况下，PID调谐器线性化你的工厂，并在你的Simulink模型的初始条件指定的操作点上设计一个控制器。万博1manbetx有时，这个工作点与您想要设计控制器的工作点不同。
当你的工厂模型不线性化时，一个选择是根据模拟的频率响应数据设计一个PID控制器。万博1manbetxSimulink控制设计为您提供了几种方法。
对于不线化的植物，如果您有系统识别工具箱™软件，PID调谐器可允许根据时域响应数据估算线性工厂模型的参数。然后，您可以针对所产生的估计模型调整PID控制器。
Gain-Scheduled PID控制
如果你的非线性Simulink模型在万博1manbetx广泛的操作条件下运行，你可以为多个模型操作点设计一组PID控制器。
要使用一组PID控制器实现增益调度控制，请创建一个查找表，将每个工厂操作点与相应的PID增益关联起来。
二自由度PID控制器
调优PID控制器(2自由度)块来实现良好的设定值跟踪和良好的抗干扰。
PI-D和I-PD控制器用于减轻参考信号对控制信号的影响。这些控制器是PID控制器的2DOF PID控制器的变型。
故障排除
一些Sim万博1manbetxulink块（例如具有尖锐的不连续性的块）可以产生差的线性化结果。例如，当您的模型在远离不连续点的区域中操作时，块的线性化为零。
如果你不能找到一个好的设计使用PID调谐器，尝试不同的PID控制器类型。如果没有令人满意的PID控制器，考虑设计一个更复杂的控制器。
使用PID调谐器计算的PID增益运行万博1manbetxSimulink模型时，模拟输出可能与PID调谐器响应图不同。
当您使用PID Tuner计算的PI万博1manbetxD增益运行您的Simulink模型时，仿真输出可能不满足您的设计要求。
如果控制器性能下降，当你离散一个调谐连续时间PID控制器，考虑调整一个离散时间控制器直接。
当你使用PID调谐器来设计控制器时，所得到的微分增益可以与积分增益有不同的符号。PID调谐器总是返回一个稳定的控制器，即使一个或多个增益是负的。
您还可以从以下列表中选择一个网站：
