文档帮助中心

结构与运动

从多个视图3- d重建

从运动（SFM）结构为从一组2- d的图像的估计场景的3-d结构的过程。

应用

相机校准	估计的单个照相机的几何参数
立体相机校准	估计立体相机的几何参数

功能

估计3-d结构

存储图像和相机数据

`imageviewset`	管理用于结构从运动，视觉里程计和视觉SLAM数据
`worldpointset`	管理3- d〜2-d点对应
`cameraMatrix`	摄像机投影矩阵
`cameraIntrinsics`	存储相机内部参数的对象
`rigid3d`	3-d刚性几何变换

估计摄影机姿态

`estimateEssentialMatrix`	从对应点在一对图像的估计基本矩阵
`estimateFundamentalMatrix`	从立体图像中的对应点推定的基本矩阵
`estimateWorldCameraPose`	估计相机的姿势从3- d〜2-d点对应
`relativeCameraPose`	计算相机姿态之间的相对旋转和平移

三角测量图像点

`pointTrack`	对象从多个视图存储的匹配点
`findTracks`	在多个视图中找到匹配点
`三角测量`	立体图像中未失真匹配点的三维位置
`triangulateMultiview`	世界点的3-d的位置跨越多个图像匹配

优化摄影机姿态和3 d点

`bundleAdjustment`	优化相机姿态和3d点
`bundleAdjustmentMotion`	使用运动仅束调整中筛选照相机姿态
`bundleAdjustmentStructure`	精确3-d点使用结构仅束调整
`createPoseGraph`	创建姿态图形

发现

`detectBRISKFeatures`	检测BRISK功能和回报`BRISKPoints`目的
`detectFASTFeatures`	检测使用快速算法和回报的角落`cornerPoints`目的
`detectHarrisFeatures`	检测使用哈里斯 - 斯蒂芬斯算法和回报的角落`cornerPoints`目的
`detectMinEigenFeatures`	用最小特征值的算法和返回检测的角落`cornerPoints`目的
`detectMSERFeatures`	检测MSER特征并返回`MSERRegions`目的
`detectSURFFeatures`	检测冲浪特征并返回`SURFPoints`目的

比赛特点

`extractFeatures`	提取兴趣点描述符
`extractHOGFeatures`	梯度方向（HOG）特征的提取直方图
`matchFeatures`	查找匹配功能
`vision.PointTracker`	跟踪使用金出武雄，卢卡斯 - 托马西（KLT）算法的视频点

可视化结果

`stereoAnaglyph`	创建立体图像对的红蓝立体照片
`pcshow`	积3-d的点云
`plotCamera`	绘制在3-d坐标的相机
`showMatchedFeatures`	显示对应的特征点
`showReprojectionErrors`	可视化校准误差

转换

`rotationMatrixToVector`	将3- d旋转矩阵来旋转矢量
`rotationVectorToMatrix`	将3- d旋转矢量以旋转矩阵

主题

应用相机校准

单相机校准应用

估计相机内在，外部参数，和透镜畸变的参数。

立体相机标定App

校准立体相机，然后你就可以用它来从图像中恢复深度。

视觉里程计

单目视觉里程计

通过分析图像序列来确定照相机的位置和取向。

单目视觉同步定位与地图

视觉同步定位和映射（vSLAM）。

基本

指定像素索引、空间坐标和三维坐标系统

点特征类型

为几种类型的特性选择返回和接受点对象的函数

局部特征检测与提取

学习的好处和局部特征检测与提取的应用

结构与运动

从二维图像序列估计三维结构

计算机视觉工具箱文档

万博1manbetx

用MATLAB引入深度学习

下载电子书