估计滤波器

卡尔曼和粒子滤波器，线性化函数，运动模型

传感器融合和跟踪工具箱™提供了针对特定场景进行优化的估计滤波器，如线性或非线性运动模型，线性或非线性测量模型，或不完整的可观测性。

功能

用于目标跟踪的滤波器

`trackingKF`	用于目标跟踪的线性卡尔曼滤波器
`trackingEKF`	用于目标跟踪的扩展卡尔曼滤波器
`trackingUKF`	目标跟踪的无迹卡尔曼滤波器
`trackingABF`	用于目标跟踪的Alpha-beta滤波器
`trackingCKF`	用于目标跟踪的容积卡尔曼滤波器
`跟踪IMM`	用于目标跟踪的交互多模型(IMM)滤波器
`trackingGSF`	用于目标跟踪的高斯和滤波器
`trackingPF`	粒子滤波器的目标跟踪
`跟踪mscekf`	改进球面坐标下目标跟踪的扩展卡尔曼滤波
`ggiwphd`	伽玛高斯逆Wishart (GGIW) PHD滤波器
`gmphd`	高斯混合（GM）PHD滤波器

初始化

`trackingKF`

`initcvkf`	根据检测报告创建等速线性卡尔曼滤波器
`initcakf`	根据检测报告创建恒定加速度线性卡尔曼滤波器

`trackingEKF`

`initcvekf`	从检测报告创建等速扩展卡尔曼滤波器
`initcaekf`	从检测报告中创建恒定加速度扩展卡尔曼滤波器
`initctekf`	从检测报告创建恒定转动率扩展卡尔曼滤波器
`initapekf`	等速角参数化EKF初始化
`initrpekf`	恒定速度范围参数化EKF初始化

`trackingUKF`

`initcvukf`	从检测报告创建等速无迹卡尔曼滤波器
`initcaukf`	从检测报告创建恒定加速度无迹卡尔曼滤波器
`initctukf`	从检测报告中创建恒定转速的无迹卡尔曼滤波器

`trackingABF`

`initcvabf`	从检测报告创建等速跟踪alpha-beta过滤器
`initcaabf`	根据检测报告创建恒定加速度alpha-beta跟踪过滤器

`trackingCKF`

`initcvckf`	根据检测报告创建等速跟踪容积卡尔曼滤波器
`initcackf`	根据检测报告创建恒加速度跟踪容积卡尔曼滤波器
`initctckf`	根据检测报告创建恒定转动率跟踪容积卡尔曼滤波器

`跟踪IMM`

initekfimm 初始化trackingIMM对象

`trackingPF`

`initcvpf`	从检测报告创建等速跟踪粒子过滤器
`initcapf`	从检测报告中创建恒定加速度跟踪粒子过滤器
`initctpf`	从检测报告创建恒定转动率跟踪粒子过滤器

`跟踪mscekf`

initcvmscekf 恒速跟踪MSCEKF初始化

`ggiwphd`

`initcvggiwphd`	创建等速GGIWPH过滤器
`initcaggiwphd`	创建恒定加速度ggiwphd过滤器
`initctggiwphd`	创建恒定转速的ggiwphd过滤器

`gmphd`

`initcvgmphd`	创建等速gmphd过滤器
`initcagmphd`	创建恒定加速度gmphd过滤器
`initctgmphd`	创建恒定转动率gmphd过滤器
`initctrectgmphd`	创建恒定转速的矩形目标gmphd滤波器

运动模型

等速模型

`constvel`	恒速状态更新
`constveljac`	等速运动的雅可比矩阵
`康斯特维姆`	MSC框架下的等速（CV）运动模型
`constvelmscjac`	MSC坐标系中等速运动模型的雅可比矩阵
`cvmeas`	恒定速度运动的测量功能
`cvmeasjac`	等速运动测量函数的雅可比矩阵
`cvmeasmsc`	MSC框架中基于恒定速度(CV)模型的测量
`cvmeasmscjac`	MSC框架下等速（CV）模型测量的雅可比矩阵

恒加速度模型

`康斯塔克`	恒定加速度运动模型
`康斯塔克贾克`	常加速度运动的雅可比矩阵
`cameas`	恒加速度运动的测量函数
`cameasjac`	恒定加速度运动测量函数的雅可比矩阵

不断的周转周期模型

`康斯特伦`	恒定转动速率运动模型
`康斯特恩贾克`	恒定转速运动的雅可比矩阵
`ctmeas`	恒定转动速率运动的测量功能
`ctmeasjac`	恒定转速运动测量函数的雅可比矩阵

矩形物体模型`gmphd`

`ctrect`	恒定转弯率矩形目标运动模型
`ctrectjac`	常转率矩形目标运动模型的雅可比矩阵
`ctrectmeas`	恒定转动率矩形靶测量模型
`ctrectmeasjac`	恒转率矩形目标测量模型的雅可比矩阵
`ctrectcorners`	恒转角率矩形靶的角测量

开关运动模型

`开关`	用于跟踪imm对象的模型转换函数

话题

估计滤波器简介

工具箱中提供的估算过滤器的一般审查。

线性卡尔曼滤波器

使用线性卡尔曼滤波器估计和预测目标运动。

扩展卡尔曼滤波器

使用扩展卡尔曼滤波器估计和预测目标运动。

特色实例

机动目标跟踪

机动目标跟踪

使用各种跟踪滤波器跟踪机动目标。该示例显示了使用单个运动模型和多个运动模型的过滤器之间的差异。

打开脚本

只用距离测量进行跟踪

只用距离测量进行跟踪

演示如何使用粒子过滤器和高斯和过滤器，使用仅限范围的测量值跟踪单个对象。

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使用单一机动传感器的无源测距

使用单一机动传感器的无源测距

演示如何使用单个传感器的被动角度测量值跟踪目标。仅被动角度测量包含目标相对于传感器的方位角和仰角。由于缺少距离测量，因此该问题具有挑战性，因为要跟踪的目标只有在特定条件下才能完全观测到。

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传感器融合和跟踪工具箱文档

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